Ιδρυτής της πόλης θεωρείται, σύμφωνα με την ελληνική μυθολογία, ο Ναύπλιος. Ο Ναύπλιος ήταν γιος του Ποσειδώνα και της νύμφης Αμυμώνης. Η περιοχή του Ναυπλίου κατοικείται από τα προϊστορικά χρόνια. Πρώτοι κάτοικοι ήταν οι Κάρες, Λέλεγες και Μινύες. Στην περιοχή της Ευαγγελιστρίας έχουν βρεθεί θολωτοί τάφοι της μυκηναϊκής εποχής.
Το Ναύπλιο υπήρξε για πολλά χρόνια αυτόνομη πόλη. Τον 7ο αιώνα π.Χ. όμως κατακτήθηκε από το Άργος και διακόπηκε η ανάπτυξη και εξέλιξη του. Κατά τους ελληνιστικούς χρόνους, γύρω στο 300 π.Χ., η Ακροναυπλία οχυρώθηκε με τείχος, ενώ κατά τη ρωμαιοκρατία, η πόλη πέρασε στην αφάνεια.
Βυζάντιο – Ενετοκρατία
Κατά τη βυζαντινή εποχή, η πόλη γνώρισε ραγδαία ανάπτυξη. Οι Βυζαντινοί τη θεωρούσαν σημαντική και είχαν στείλει φρουρά. Το 12ο αιώνα εξελίχθηκε σε σπουδαίο διοικητικό και εμπορικό κέντρο. Η Ακροναυπλία οχυρώθηκε λόγω του φόβου των πειρατών. Ο βυζαντινός άρχοντας της πόλης Λέων Σγουρός ανακήρυξε το Ναύπλιο αυτόνομο βασίλειο. Ήθελε να επεκτείνει την κυριαρχία του μέχρι τη Λάρισα. Η Δ’ Σταυροφορία όμως εμπόδισε τα σχέδια του. Πέθανε το 1208 και το 1210 ο Γοδεφρείδος Βιλλεαρδουίνος κατέκτησε την πόλη.